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　　水平多关节工业机器人，包括底座，底座上设置有下臂，下臂上设置有上臂，上臂的右侧设置有驱动电机、主动带轮、从动带轮、花键轴、谐波减速机以及传动轴，驱动电机竖直设置在主动带轮的上方，主动带轮在驱动电机的驱动下进行转动，从动带轮设置在主动带轮的右侧并通过同步带与主动带轮同步转动，从动带轮的中心竖直设置有传动轴，传动轴贯穿从动带轮且向下延伸形成延伸部，谐波减速机设置在传动轴的延伸部上，传动轴的中心设置有花键轴，花键轴贯穿谐波减速机并向外延伸，谐波减速机通过花键母与传动轴固定连接。

　　谐波减速机主要特点：

　　(1)传动比大，单级为50—300;

　　(2)传动平稳，承载能力高;

　　(3)传动效率高,可达70%—90%;

　　(4)传动精度高,比普通齿轮传动高3—4倍;

　　(5)回差小，可小于3;

　　(6)不能获得中间输出，柔轮刚度较低。

　　谐波减速机在机器人技术比较先进的国家已得到了广泛的应用。仅就日本来说，机器人驱动装置的60%都采用了谐波传动。