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WRD系列RV减速机输入部分，又称转臂，机械手等等设备中的基础零部件。由输入轴和偏心套组成，为了扩大承载能力和实现构件平衡的需要，偏心套通常采用互成180度的双偏心结构，并装有两个滚柱轴承，以减少摩擦损失。

减速机部分一系由摆线轮和针轮组成摆线针齿内啮合行星减速机传动。

针轮是由针齿壳、及均布在针齿壳上的一组针齿销组成，为了减少啮合摩擦损失，通常又在针齿销上配装针齿套。

输出部分

减速机由机座、输出轴、及均布在输出轴圆盘端而上的一组销轴和销套组成，并将其插入摆线轮的销孔中，即可实现传递运动的功能，为此又称W输出结构。

特点

WRD系列减速机的高速比和高效率、结构紧凑体积小、运转平稳噪声低、使用可靠、寿命长。

不足及改进措施：

不足：

对摆针式齿轮没有接触过，没有见过具体实物。

对减速比的计算不懂措施：

到现场查看实物，有检修的情况下，好好看看。

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