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摆线减速机传动的主要零部件：输入轴，双偏心套，转臂轴承，摆线轮，柱销，柱销套，针齿销，针齿套，输出轴。

摆线减速机主要由四部分组成：

1.输出机构这种减速器通常采用销轴式输出机构。

2.行星轮其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限）装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度，行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线轮的内孔表面直接作为滚道。

3.行星架由输入输和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。

4.中心轮又称针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还有针齿套。

主要特点
一、高速比和高效率
高级传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。
二、结构紧凑体积小
由于采用了行星传动原理，输入轴与输入轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。
三、运转平稳噪声低
摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振动和噪声限制在最小程度。
四、使用可靠、寿命长

因主要零件采用轴承钢，经淬火处理获得高强度，并且部门传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。

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